1、初始化参数。

　　连接线前先对参数进行初始化。

　　对控制卡：选择控制方式;清零PID参数;让控制卡上电时，默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即处于此状态。

　　步进进电机：设定控制方式;设定使能受外部控制;齿轮比编码器输出信号;设定控制信号与电机转速之比。一般而言，推荐将步进工作的最大设计转速对应于9V的控制电压。举例来说，山洋就是设定1V电压的相应转速，出厂值是500，如果你只想让电机低于1000转，那么，把这个参数设为111。

　　2、接线。

　　切断控制卡，并连接控制卡和步进之间的信号线。必须接通下列直线：控制卡的模拟量输出线、分步输出的编码器信号线。在检查线路无差错后，电机和控制卡(以及PC)上电。这时应使电动机保持不动，并可方便地转动外力，否则，检查使能信号的设置与接线。使用外力转动电机，检查控制卡能不能准确地检测到电机位置的变化，否则要检查编码器信号的接线和设置。

　　3、尝试方向。

　　在闭环控制系统中，如果反馈信号方向错误，其后果必然是灾难性的。用控制卡打开步进的使能信号。这样的话，步进机的转速要低一些，这就是传说中的“零漂”。

　　普通控制卡上将有抑制零漂的指令或参数。用此指令或参数，观察步进电机的速度和方向能否通过本指令(参数)控制。如无法控制，则进行模拟量接线和控制模式参数的设定。验证输入正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转，编码器数目减少。如电机带负荷，行程受限，请勿使用。试验不允许过高的电压，建议低于1V。若方向不一致，可修改控制器或电机参数，使之一致。

　　4、抑制零漂移。

　　零漂的存在对闭环控制效果有一定的影响，最好将零漂的存在加以抑制。利用控制卡或步进上抑制零飘参数，仔细调整，使电机转速趋于零。因为零漂本身也具有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

　　5、建立闭环控制。

　　再一次用控制卡松开步进使能信号，在控制卡上输入较小的比例增益，至于多大，这只能靠感觉，如果实在不放心，输入控制卡所能允许的最小值。开启控制卡和步进的使能信号。此时，电机应已能根据运动指令进行大幅度的动作。

　　6、调整闭环参数。

　　对控制参数进行精细调整，保证步进进电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能讲讲。