工业机器人电动伺服系统的一般结构是三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般来说，对于交流伺服控制器，位置控制、速度控制、扭矩控制等功能可以通过手动设置其内部功能参数来实现。

　　1.如何正确选择伺服电机和步进电机?

　　答：这主要取决于实际应用情况。简而言之，应该清楚：负载的特性(如水平或垂直负载)、旋转距离、惯性、速度、精度、加减速度等要求，以及上控制要求(如端口接口和通信要求)。主要控制方法是位置、扭矩或速度模式。电源是直流还是交流电源，或电池电源和电压范围。从而确认电机的型号和驱动器或控制器。

　　2.选择步进电机还是伺服电机系统?

　　答：实际上，应该根据实际应用情况来选择哪种电机，各有各的特点。

　　3.步进电机驱动器如何配置?

　　答：根据电机的电流，配备大于或等于电流的驱动器。如果需要低振动或高精度，可配备细分驱动器。对于大扭矩电机，应尽可能使用高压驱动器，以获得良好的高速性能。

　　4.2相和5相步进电机有什么区别，如何选择?

　　答:2相电机成本低，但低速时振动大，高速时扭矩降低快。5相电机振动小，高速性能好，比2相电机高30~50%，可以在地方可以替代伺服电机。

　　5.什么时候选择直流伺服系统，它和交流伺服有什么区别?

　　直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

　　刷式电机成本低，结构紧凑，起动扭矩大，调速范围宽，控制方便，需要维护，但维护方便(换碳刷)，产生干扰信号，对环境有要求。因此，它可以用于一般工业和民用场所，对成本敏感。

　　无刷电机体积小，重量轻，输出大，响应快，速度快，惯性小，旋转平稳，扭矩稳定。控制复杂，易于实现智能，其电子变化模式灵活，可改变方波或正弦波。电机免维护，效率高，运行温度低，电磁辐射小，寿命长，可用于各种环境。

　　交流伺服电机也是一种无刷电机，分为同步电机和异步电机。目前，同步电机一般用于运动控制，功率范围大，功率大。惯性大，最的功率。惯性大，最大旋转速度低，随着功率的增加而迅速降低。因此，它可以用于低速稳定运行。

　　6.使用电机时要注意的问题?

　　答：通电运行前应进行以下检查：

　　1)电源电压是否合适(过压可能导致驱动模块损坏);对于直流输入/-极性不能连接错误，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要过大);

　　2)控制电源线连接牢固，工业现场尽量考虑屏蔽问题(如选用双绞线);

　　3)开始时不要将所有需要连接的线路全部连接起来，只连成最基本的系统，运行良好后再逐步连接。

　　4)必须明确接地方法，还是选择悬空不接。

　　5)在开始运行的半小时内密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升状态，发现问题立即关机调整。

　　7.步进电机启动运行时，有时一动就不动或原地来回移动，运行时有时会失步，是什么问题?

　　一般要考虑以下几个方面进行检查：

　　1)电机扭矩是否足够大，是否能推动负荷。因此，我们一般建议客户选择扭矩比实际需求大50%~100%的电机。因为步进电机不能过载运行，即使是瞬间也会导致失步，严重的情况下会停止或不规则地重复运动。

　　2)上位控制器的输入进脉冲电流是否足够大(一般>10)mA)，如果上控制器的输出电路是上位控制器的输出电路CMOS也要选择电路CMOS输入式驱动器。微信号技术培训值得您关注。

　　3)启动频率是否过高，启动程序中是否设置了加速过程。最好从电机规定的启动频率加速到设定频率。即使加速时间很短，也可能不稳定，甚至处于惰性状态。

　　4)当电机不固定时，有时会发生这种情况，这是正常的。因为，事实上，电机的强烈共振导致失步。电机必须固定。

　　5)对于5相电机，相位接错，电机也不能工作。

　　8.我想通过通信直接控制伺服电机，好吗?

　　是的，它也很方便。这只是一个速度问题。用于对响应速度要求较低的应用。如果需要快速响应控制参数，最好使用伺服运动控制卡。一般来说，上面有DSP并采用高速逻辑处理电路，实现高速、高精度的运动控制。例如加速、多轴插补等。

　　9.步进和直流电机系统用开关电源供电好吗?

　　一般来说，尽量不要使用，尤其是大扭矩电机，除非选择的开关电源是所需功率的两倍以上。因为电机工作时是大电感负载，会对电源端子产生瞬时压力。但是开关电源的过载性能不好，会保护关闭，不需要其精确的稳压性能，有时可能会对开关电源和驱动器造成损坏。可以使用传统的环形或R型变压器变压直流电源。

　　10.想用±10V或4~20mA直流电压控制步进电机，好吗?

　　可以，但是需要另一个转换模块。

　　11.有一台伺服电机带编码器反馈，能否用伺服控制器控制只有测速机口?

　　能够，需要配备一个编码器转速机信号模块。

　　12.伺服电机的服电机的码盘部分?

　　严禁拆卸，因为码盘中的石英片容易破裂，而且进入灰尘后，使用寿命和精度都难以保证，需要专业人员维修。

　　13.步进和伺服电机伺服电机进行维修或改装?

　　不，最好让制造商这样做。拆卸后，如果没有专用设备，很难将其安装回原来的状态，也很难保证电机定子之间的间隙。磁性钢材料的性能受损，甚至导致磁性损失，电机扭矩大大降低。

　　14.伺服控制器能感知外部负载的变化吗?

　　如到设置阻力时停止，返回或保持一定的推力跟进。

　　15.国产驱动器或电机能否与海外优质电机或驱动器配合?

　　原则上是可以的，但只有在明确电机的性能参数后才能匹配，否则会大大降低应有的效果，甚至影响长期运行和使用寿命。最好在决定之前咨询供应商。

　　16.使用直流电源电压驱动电机是否安全?

　　通常，只要电机在设定的速度和电流极限内运行，这不是问题。由于电机速度与电机线路电压成正比，因此选择一定的电源电压不会导致过速，但可能会发生驱动器等故障。

　　另外，要确保电机满足驱动器的最小电感指数要求，并确保设定的电流极限小于或等于电机的额定电压。

　　事实上，如果你能让电机在你设计的装置中运行得更慢(低于额定电压)，那就好了。

　　低电压(因此低速)运行会使电刷反弹较少，电刷/换向器损坏较小，电流消耗相对较低，电机寿命较长。

　　另一方面，如果需要额外的转距和速度来限制电机的尺寸和性能要求，也可以驱动太多的电机，但是会牺牲商品的使用寿命。

　　17.如何为应用选择合适的电源?

　　建议选择电源电压值比最大要求的电压高10%-50%。由于这个百分比，Kt，Ke，而系统中的电压降是不同的。驱动器的电流值应递应用所需的能量。请记住，驱动器的输出电压值与电源电压不同，因此驱动器的输出电流与输入电流不同。为了确定适当的电源电流，有必要计算应用程序的所有功率需求，并增加5%。I=P/V所需电流值可通过公式转换获得。